考虑滚动摩擦的倒立摆控制及其机电一体化联合仿真

• 作者: 任远 白广忱
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 滚动摩擦 联合仿真 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 10-15,19
• 分类号: TP273
• 字数: 5846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2011.01.002

摘要

研究了考虑车轮与路面间滚动摩擦的车载倒立摆控制问题.首先在考虑滚动摩擦的前提下重新推导了倒立摆系统的状态空间表达式,然后在它的基础上分别采用比例微分、最优控制以及极点配置这三种方案设计了考虑滚动摩擦的车载倒立摆控制器.最后,在ADAMS-Simulink联合仿真平台上,以车载倒立摆虚拟样机为受控对象,对所设计出的三种控制器进行了验证.结果表明三种控制方案都能够对倒立摆系统进行有效的控制,这说明对于考虑滚动摩擦的倒立摆系统的数学建模是正确、合理的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白广忱	北京航空航天大学能源与动力工程学院	97	761	16.0	21.0
2	任远	北京航空航天大学能源与动力工程学院	15	121	6.0	11.0