反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

• 作者: 冯凯 刘立 孟宇 杨超 罗维东 陈树新
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 反应式导航 地下铲运机 沿墙壁技术 激光雷达 编码信标
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 页码范围: 1943-1948
• 分类号: TD655.3
• 语种: 中文

摘要

基于＂沿墙壁＂的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置（例如起点、采掘点、倾倒点等）的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。＂沿墙壁＂的反应式导航技术结合＂信标识别＂的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘立	北京科技大学机械工程学院	91	372	10.0	14.0
2	杨超	北京科技大学机械工程学院	14	85	5.0	9.0
3	孟宇	北京科技大学机械工程学院	36	191	8.0	12.0
4	罗维东	北京科技大学机械工程学院	47	184	7.0	12.0
5	冯凯	北京科技大学机械工程学院	17	44	4.0	5.0
6	陈树新	北京科技大学机械工程学院	14	65	5.0	7.0