工业机器人视觉测量系统的在线校准技术

• 作者: 刘常杰 叶声华 杨学友 王一
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 工业机器人 视觉测量 温度漂移 多元线性回归
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 299-302,331
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00299

摘要

汽车车身总成、分总成的加工过程中应用工业机器人视觉测量系统对关键尺寸进行在线实时监测.机械臂及环境温度变化导致杆件和关节热膨胀变形,造成测量结果产生温度漂移.本文提出了一种在线校准方法.首先根据机器人的D-H正向运动学模型和微分运动学模型建立末端关节坐标系的定位误差模型,然后结合轴动实验并利用多元线性回归方法确定受温度变化影响最为显著的机器人连杆参数,最后建立基于基准球的温度误差补偿模型.现场测量数据表明,该方法能将温度变化引起的测量误差控制在0.05 mm左右,并且适应生产线的正常节拍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	杨学友	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	111	1740	22.0	38.0
3	刘常杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	57	669	15.0	23.0
4	王一	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	13	390	8.0	13.0