刚体姿态估计的类Rodrigues参数算法研究

• 作者: 宁小磊 张根宝 杨永 陈连华
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 类Rodrigues参数 Rodrigues参数
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 27-32
• 分类号: V249.3
• 字数: 4158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1630.2011.04.008

摘要

针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷，提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法，从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodrigues参数在π-，-π，2π，-2π时的奇异。推导了类Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程，给出了坐标变换的类Rodrigues参数描述，讨论了类Rodrigues的性质和运算，证明了类Rodrigues参数描述姿态的唯一性，并导出了类Rodrigues参数与其他常用姿态描述间的转换公式。给出了用于捷联惯导的姿态解算中的类Rodrigues递推解法。在Matlab软件中时基于STK生成的某标准弹道轨迹的仿真结果表明：类Rodrigues参数的姿态估计算法不存在奇异，计算效率优于目前广泛应用的四元数方法，有一定的理论参考价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张根宝	陕西科技大学电气与信息工程学院	112	575	13.0	17.0
2	宁小磊		8	74	5.0	8.0
3	陈连华		5	46	4.0	5.0
4	杨永	陕西科技大学电气与信息工程学院	3	5	1.0	2.0