基于流函数法的无人机航路规划

• 作者: 梁宵 王宏伦 郭腾飞
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 流函数 滞点 航路规划 无人机约束 势场函数
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 总体技术
• 页码范围: 27-32,44
• 页数: 7页
• 分类号: V476
• 语种: 中文

摘要

针对无人机的自身特点和飞行任务要求,研究了流函数法在无人机航路规划中的应用.在二维平面中,将地形障碍和雷达等威胁等效为圆柱,无人机目标点等效为汇（sink）,推导了流体运动的复势.提出了流函数法避障时存在滞点问题的解决方案,并将其应用到存在多个障碍物的环境中.考虑无人机最小平飞距离和最小转弯半径约束,用流函数法得到了无人机的规划航路.仿真结果表明,修正后的流函数法可以规划出平滑的航路,同时满足无人机航路规划的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏伦		42	290	9.0	16.0
2	梁宵		10	52	5.0	7.0
3	郭腾飞		2	0	0.0	0.0