基于分数阶PID控制器的智能车控制

• 作者: 冯林 吴振宇 赵亮
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 预瞄跟随 智能车 分数阶PID
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 401-404
• 分类号: TP273
• 字数: 3084字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.03.020

摘要

针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求,结合预瞄跟随理论设计了分数阶PID控制器(FOPID).分数阶PID比传统PID控制器多两个参数自由度,所以在设计过程中有更大的灵活性.利用改进Oustaloup数字实现算法,框图化实现分数阶PID控制器,通过遗传算法对IAE性能指标寻优整定FOC参数并应用于智能车被控系统.Simulink仿真结果表明,对智能车系统,分数阶PID控制器具有比传统PID控制器更好的动态性能.并且,分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性,当模型参数发生变化时,能够更好地保证系统稳定性.通过对比传统PID控制器和分数阶PID控制器的数字实现,证明了分数阶PID控制器在过程控制中的可操作性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯林	大连理工大学创新实验学院	122	1283	20.0	31.0
2	吴振宇	大连理工大学创新实验学院	70	486	12.0	19.0
3	赵亮	大连理工大学创新实验学院	75	528	12.0	19.0