一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法

• 作者: 吴涛 胡庭波
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自主移动机器人 立体视觉 障碍检测 区域增长
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 287-291,298
• 分类号: TP242.62
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00287

摘要

为了既能正确地从视差图中检测出障碍,又能鲁棒地抵抗噪声的干扰,本文提出一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法.首先综合利用高度约束、连续性约束和坡度约束给出了障碍点的完整定义,然后借用区域增长的思想综合多种约束进行障碍检测,最后使用冗余检测方法与多分辨率策略对算法进行优化,并对冗余检测方法的原理进行证明.实验结果证明本文算法在各种不同的环境下都有效且鲁棒,算法的平均运行时间为25 ms,能够满足实时运行的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡庭波	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	15	2.0	2.0
2	吴涛	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	12	242	6.0	12.0