基于渐开线环形齿球齿轮齿盘传动的定向平台动力学建模研究

• 作者: 徐海军 李强 潘存云
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械学 球齿轮 齿盘 动力学 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 页码范围: 1140-1144
• 分类号: TH113
• 字数: 3489字
• 语种: 中文

摘要

为了对一种2自由度空间定向平台的运动进行精确控制,对其动力学建模问题进行了研究.此空间定向平台采用球齿轮齿盘进行传动.分析了定向平台的结构,建立了平台的运动学模型.在此基础上,利用拉格朗日方程建立了平台的动力学模型.结合平台结构参数,对平台输出轴末端点进行了轨迹规划,根据动力学模型求解直线电机驱动力的变化规律,然后通过仿真试验验证了动力学模型的有效性.结果表明:文中建立的动力学模型是有效的,两电机驱动力误差大小明显不同,需要对其中一台电机进行更精确的运动控制.研究结果对进一步分析该定向平台的动态特性、机构优化设计和运动控制具有重要的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李强	国防科技大学机电工程与自动化学院	42	300	10.0	15.0
2	潘存云	国防科技大学机电工程与自动化学院	50	315	9.0	14.0
3	徐海军	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	47	4.0	6.0