海龟柔性前肢仿生推进研究

• 作者: 储定慧 刘晓白 张铭钧 徐建安 闫娜
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水翼法推进 柔性形变 模态分析
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 229-236
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00229

摘要

为探讨水翼法推进方式,进行了海龟柔性前肢仿生技术研究.基于水翼法运动解析,研究了海龟柔性水翼的弦向形变特征、反卡门涡街脱泻及斯特劳哈尔数等,推算出水翼尾涡脱泻的斯特劳哈尔数位于0.2～0.45之间,雷诺数位于3×102～3×104之间;根据海龟水翼粘弹本构特性,研制了半骼式仿生柔性水翼,并对其进行柔性形变和组织模态分析.通过水下仿生实验平台进行了半骼式柔性水翼和全骼式刚性水翼推进的直航、转艏性能对比实验,实验结果显示,虽然柔性水翼只有在较高ω1值拍动时的推进效率才高于刚性水翼,但其速度增长率却始终高于刚性水翼:并且随着ω1值的增长,柔性水翼对于样机速度减振方面的作用一直存在且越来越明显.实验研究结果为柔性水翼操纵与控制研究提供了技术基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	徐建安	哈尔滨工程大学机电工程学院	24	232	9.0	14.0
3	刘晓白	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	33	4.0	5.0
4	储定慧		3	24	3.0	3.0
5	闫娜	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	14	2.0	2.0