基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法

• 作者: 丁亮 吕焱 熊历冰 邓宗全 郭军龙 高海波
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月球车 轮地作用地面力学 参数辨识 月壤 滑转率 月球着陆
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 1112-1123
• 分类号: V476.4
• 字数: 7306字
• 语种: 中文
• DOI: 11-1929/V.20101216.1424.003

摘要

月壤力学特性参数的研究可以使人们了解更多的星球地质学信息,也是进行月球探测车等设备开发以及未来从事人类月球活动的工程基础.利用月球车轮地作用测试平台和模拟月壤对6种不同尺寸和轮刺的车轮进行试验,利用传统压板试验和剪切试验测量土壤力学参数.针对月球车轮地作用地面力学积分模型进行耦合度和参数敏感度分析,进而将8个力学参数分为3组,即接触角系数、承压特性参数和剪切特性参数.提出一种循环迭代的参数辨识方法,利用相关度最大的挂钩牵引力、沉陷量和前进阻力矩分别对3组参数依次进行辨识.采用试验数据进行验证,结果表明,此方法可以高精度地辨识土壤的3个剪切参数,组合沉陷模量可以设定为一典型值,接触角系数和沉陷指数系数与车轮相关,反映了车轮的轮刺效应和尺寸效应.该方法避免了简化模型带来的参数辨识误差,实现了对于月壤参数的全面辨识,既可以估计月壤特性,还可以提高轮地作用力学模型的预测精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	272	3259	31.0	42.0
2	丁亮	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	46	321	10.0	17.0
3	高海波	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	115	1213	20.0	30.0
4	熊历冰	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	5	22	2.0	4.0
5	吕焱	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	5	20	1.0	4.0
6	郭军龙	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	3	25	2.0	3.0