基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略

• 作者: 介党阳 倪风雷 刘宏 蔡鹤皋 谭益松
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 抓捕策略 空间大型末端执行器 分布式控制系统 传感系统
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 434-439
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00434

摘要

针对空间大型机械臂冈其关节和臂杆柔性带来的抓捕前定位问题,为一种具有柔性捕获接口的新型末端执行器设计了分布式控制系统,并建立了以捕获环收缩速度为主要控制对象的抓捕策略,可实现稳定且高效的抓捕.其中,该控制系统由传感器单元、上层控制单元和3个模块化的底层驱动单元组成.传感器单元和底层驱动单元集成在末端执行器内部,采集系统的位置、力/力矩、电流及温度等传感器数据并实现伺服电机的底层驱动;上层控制单元通过高速总线可同时向3个底层驱动单元发送控制指令及控制参数,协调末端执行器执行抓捕、拖动及锁定操作.实验表明,基于该分布式控制系统,所提出的抓捕策略有效地提高了大型机械臂抓捕操作的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
4	谭益松	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	5	70	5.0	5.0
5	介党阳	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	51	4.0	4.0