具有握力感觉反馈功能的五自由度假手系统设计

• 作者: 刘宏 姜力 李楠 杨大鹏 王新庆 蔡鹤皋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 感觉反馈 控制系统 电刺激 耦合机构 假手
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 392-397
• 分类号: TP271.9
• 字数: 2406字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.04.011

摘要

设计了一种具备握力感觉反馈功能和具有较高灵活度的新型5自由度假手.采用耦合机构设计了假手的5个手指,每根手指分别通过置于手掌内部的一枚直流电机进行独立驱动.嵌入式的控制系统采用基于双数字信号处理器(DSP)的分层结构,在不同控制层中实现肌电信号(EMG)处理,握力感觉反馈,运动控制以及传感器信息处理,提高了实时性和集成度.基于表面电刺激原理设计了电刺激器,并结合力矩传感器构成握力感觉反馈系统,实验表明,该感觉反馈系统能准确地向人体反馈假手握力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
4	李楠	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	46	425	10.0	19.0
5	杨大鹏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	15	146	7.0	12.0
6	王新庆	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	5	7	2.0	2.0