多关节机械腿的控制系统设计

• 作者: 国鑫 张志宇 陈志鸿
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: LPC2368 多关节机械腿 LabVIEW 变速控制
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 823-826
• 分类号: TH39|TP242
• 字数: 2983字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.07.013

摘要

为解决机械腿的变速运动控制问题,将机电一体化技术应用到多关节机械腿的控制当中.开展了基于多关节机械腿的运动控制分析,建立了变速方式和机械腿运动速度之间的关系,提出了一种可选择的变速控制方法,并在此基础上对系统响应时间、运行误差等进行了评价.多次试验结果表明,本系统具有良好的控制稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志鸿	北京交通大学机械与电子控制工程学院	9	49	4.0	7.0
2	国鑫	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	16	3.0	3.0
3	张志宇	兰州铁路局科研技术监督所	1	4	1.0	1.0