基于阻抗控制的步行康复训练机器人的轨迹自适应

• 作者: 文忠 沈林勇 章亚男 钱晋武
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 步行康复训练机器人 阻抗控制 步态轨迹自适应 联合仿真
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 142-149
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00142

摘要

把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹白适应算法,并分析了系统的误差.在建立的Solid Works、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复训练的仿真实验,并在实物样机上进行了健康训练者的实验.结果表明,该控制器能够实现机器人根据人机交互作用力的变化不断调整步态轨迹,适戍患者的步态要求,并町通过调节阻抗参数改变步态自适应程度和训练的柔顺性,满足患者主动参与康复训练的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	134	1055	17.0	23.0
2	钱晋武	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	118	1033	18.0	25.0
3	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	125	995	17.0	24.0
4	文忠	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	2	50	2.0	2.0