一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法

• 作者: 张中景 王江银 邓本再
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 足球机器人 轨迹跟踪 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 53-55
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2011.02.013

摘要

通过深入分析足球机器人带球状态下的运动特点，结合智能预瞄控制方法建立带球状态下的非线性数学运动模型。分别对机器人的线速度和旋转速度使用专家PID控制，实现在带球情况下不丢球的机器人轨迹跟踪。仿真和试验证明该方法具有良好的快速性和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓本再	长沙理工大学电气与信息工程学院	25	179	7.0	12.0
2	王江银	长沙理工大学电气与信息工程学院	4	5	1.0	1.0
3	张中景	长沙理工大学电气与信息工程学院	4	5	1.0	1.0