基于自抗扰方法的UUV近水面垂直面运动控制

• 作者: 严浙平 施小成 陈江
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 垂直面运动 自抗扰控制器 艉升降舵 抖振现象
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 209-213
• 分类号: TJ630.33|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.03.011

摘要

无人水下航行器(UUV)在近水面航行时,受到海浪、噪声等干扰的影响较大,尤其是垂直面方向,为满足UUV在近水面潜伏作战的需求,研究了基于自抗扰控制方法(ADRC)的运动控制技术.该技术抗干扰能力强,能将来自系统内部和外部的扰动都归结为系统的总扰动,并对其进行实时估计同时给予相应的扰动补偿,运用此方法设计了UUV垂直面控制器并分析了其抗扰性能,以解决海洋环境下UUV近水面垂直面运动的控制扰动问题.仿真结果表明,所设计的UUV垂直面自抗扰控制器能有效抑制海浪的干扰,降低艉升降舵的抖振现象,具有较好的控制效果和抗扰性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施小成	哈尔滨工程大学自动化学院	81	951	18.0	25.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	陈江	哈尔滨工程大学自动化学院	5	18	3.0	4.0