机械臂轨迹跟踪控制研究进展

• 作者: 刘士荣 史先鹏
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 116-122,132
• 分类号: TP27
• 字数: 11610字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.01.029

摘要

综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展.根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述.重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系.对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化学院	73	1072	16.0	30.0
2	史先鹏	华东理工大学自动化研究所	5	117	5.0	5.0