基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法

• 作者: 米士彬 金振林
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位置正解 雅克比矩阵 6-PSS并联机器人 迭代
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 391-395
• 分类号: TP242
• 字数: 3146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2011.05.003

摘要

并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制.最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
5	米士彬	燕山大学机械工程学院	1	38	1.0	1.0