激光三角法求取机器人末端工具姿态的方法研究

• 作者: 朱晓明
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 姿态误差 激光三角法 椭圆方程
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 13-16
• 分类号: TP241
• 字数: 2010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2011.05.006

摘要

在机器人应用中,当机器人夹持工具时会产生姿态误差,该误差会影响工具的精确定位.为了消除机器人夹持工具时产生的姿态误差问题,我们假设工具上有圆柱体部分,当激光条照射在该圆柱体上时,从激光条下方观察,圆柱表面的激光条为椭圆的一部分,不同姿态的圆柱会使其上的椭圆弧发生变化,利用拟合方法可以求出该弧所在的椭圆方程,最终根据该椭圆求得圆柱的姿态.实验结果表明,利用该方法求得的工具姿态误差平均为0.2°和0.1°,表明该方法具有较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱晓明	厦门大学机电工程系	6	16	2.0	3.0