基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计

• 作者: 刘丁 张捷
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 图像雅可比矩阵 卡尔曼滤波器 鲁棒信息滤波器
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 133-138
• 分类号: TP301|TP342
• 字数: 4301字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2011.02.002

摘要

针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点.为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比矩阵,该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性.仿真和实验结果表明,在未知系统噪声的情况下,该算法仍可以实现图像雅可比矩阵的精确估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	张捷	西安理工大学自动化与信息工程学院	3	15	2.0	3.0