基于无人机机动性能约束的航迹规划方法

• 作者: 侯中喜 郭健 高显忠 魏艳艳
• 来源期刊: 计算机与信息技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航迹规划 变分方程 几何作图 无人机
• 年，卷（期）: jsjyxxjs_2011,（12）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1

摘要

由于无人机机动性能的限制,当两任务点相距较近时,按照进圆切换航迹规划算法规划出的航迹常常出现"绕飞"的现象。本文对出现该现象的原因进行了分析,给出了无法到达区域的计算方法,提出任务是否可行的判断法则,并在此基础上得出求解无人机可行航迹的变分方程。由于该变分方程难以得出解析解,在限制不等式约束的条件下,利用几何作图的方法得到了变分方程的两个可行解,制定了工程上较为实用的航迹规划算法,从而解决了无人机"绕飞"的问题。