基于螺旋理论的2PRS-2UPS四自由度并联工作台静力学分析

• 作者: 余新坤 曲宏 柳天杰 蔡善乐
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 四自由度 螺旋理论 雅克比矩阵 虚功原理
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 25-28
• 分类号: TH112
• 字数: 2148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2011.12.009

摘要

介绍了一种新型的2PRS-2UPS四自由度并联工作台,应用螺旋理论得出了该工作台包含约束子矩阵与运动子矩阵在内的完整的6×6雅克比矩阵,并根据虚功原理得出工作台所受外力与驱动力和约束力之间的映射关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡善乐	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	40	99	5.0	7.0
5	余新坤	兰州理工大学机电工程学院	3	4	1.0	2.0
6	柳天杰	兰州理工大学机电工程学院	2	5	1.0	2.0
7	曲宏	兰州理工大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0