基于RoboCup场地标志线的移动机器人自定位方法

• 作者: 何用辉
• 来源期刊: 微计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人世界杯足球赛 自定位 标志线上白点 里程计
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 软件与硬件的应用与开发
• 页码范围: 71-75
• 分类号: TP242
• 字数: 2649字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-347X.2011.10.014

摘要

自定位是自主移动机器人在RoboCup中型组比赛中的一个主要研究任务.本文提出了一种基于场地标志线上白点的中型组机器人自定位算法.该自定位方法采用数字罗盘确定机器人在世界坐标系下的朝向,白色标志线上的点确定机器人在世界坐标系下的坐标值,该算法进一步融合了视觉定位结果和里程计信息,使得定位结果更加鲁棒.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何用辉		36	97	6.0	8.0