基于力反馈的夹持器系统模型

• 作者: 丘柳东 王牛 田强 高鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 力控制 夹持器 饱和非线性 状态空间模型
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 475-481
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00475

摘要

分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、榆测了系统、电机及驱动子系统、控制了系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数,对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出模型的仿真系统的响应进行比较,证实了所提出模型及其参数整定方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王牛	重庆大学智能自动化研究所	23	210	6.0	14.0
2	丘柳东	重庆大学智能自动化研究所	15	47	4.0	6.0
3	高鹏	重庆大学智能自动化研究所	13	175	7.0	13.0
4	田强	重庆大学智能自动化研究所	3	32	2.0	3.0