舰载武器SINS非线性传递对准模型及滤波算法

• 作者: 李娜 王新龙
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 舰载武器 捷联惯导系统 非线性 四元数 无迹卡尔曼滤波 传递对准
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 443-450
• 分类号: TJ630.33|TJ765.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.06.009

摘要

为了满足舰载武器初始对准高精度和快速性的要求,更好地解决舰载武器在大失准角情况下的传递对准问题,提出了一种结合基于四元数的非线性传递对准模型与非线性无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的方法,推导并建立了舰载武器捷联惯导系统(SINS)的非线性误差模型.该模型采用姿态四元数表示姿态误差,以提高姿态解算时的快速性和精度,选用速度加姿态作为量测量,以提高系统的可观测性,采用奇异值分解(SVD)方法解决了方差阵的病态问题,以确保算法的鲁棒性,仿真结果表明,该方法不仅解决了舰载武器在大失准角情况下的传递对准问题,而且能够有效提高传递对准的精度和快速性,其计算精度和对准时间满足系统设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王新龙	北京航空航天大学宇航学院	100	976	18.0	26.0
2	李娜	北京航空航天大学宇航学院	37	187	8.0	12.0