基于伪逆控制分配的过驱动系统稳定性分析

• 作者: 吕鸣 范金华 郑志强
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 控制分配 稳定性 吸引域 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 302-306
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00302

摘要

针对基于控制分配的过驱动系统的稳定性问题,提出一种设计方法,并给出闭环系统吸引域的优化估计.通过引入伪控制,基于控制分配的过驱动系统可以分为内环和外环.内环基于控制分配实现伪指令的跟踪,外环则为方形系统设计伪控制器.采用伪逆控制分配方法,在状态反馈下通过线性矩阵不等式优化用椭圆逼近闭环系统的吸引域.分析了这种基于控制分配的间接法与无控制分配器的直接法的等价性.仿真结果表明,所给方法能实现内环的零误差跟踪,并保证闭环系统的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑志强	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	28	420	9.0	20.0
2	吕鸣	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	10	49	4.0	6.0
3	范金华	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	5	1.0	1.0