基于被动万向连接的可重构微型移动机器人设计与控制

• 作者: 张大伟 李振波 陈佳品
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 可重构 微型移动机器人 电磁微马达 运动学 被动拖车
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 719-725
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00719

摘要

介绍了一种电磁微马达驱动的可重构微型移动机器人.设计了一种灵活的被动式万向连接器.多个基本的微机器人模块可手工连接在一起形成可自动脱离的被动式拖车,通过动力和无线通信接力方法来扩大它们整体的探测范围.以降低被动式拖车的轨迹跟踪误差为目标,通过运动学分析揭示了其轨迹跟踪误差与万向连接器的前后连接杆长度之日的关系,并给出了相应的运动学方程以及控制方法.实验结果证明了上述方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈佳品	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	107	1480	19.0	36.0
2	李振波	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	72	438	11.0	16.0
3	张大伟	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	10	118	6.0	10.0