基于L1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制

• 作者: 刘峰 吕强 王冬来 王珂珂
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: L1自适应控制器 四旋翼飞行器 纵向控制 瞬态性能
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 37-40
• 分类号: V249.122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2011.06.011

摘要

针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰；同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界.最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕强		73	728	13.0	22.0
2	王珂珂		19	143	7.0	11.0
3	王冬来		10	118	6.0	10.0
4	刘峰		24	343	10.0	18.0