基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作

• 作者: 孙逸翔 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 受限机构 机械臂 运动预测 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 563-569
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00563

摘要

针对服务机械臂操作各种未知受限运动机构的需要,提出了一种基于运动预测和阻抗控制的控制方法,本方法采用试探一预测一修正的滚动操作策略,通过阻抗控制保证机械臂与未知受限机构交互的柔性.首先试探受限机构的运动能力,根据已有操作臂运动轨迹估计受限机构的运动模型,然后预测受限机构的运动方向,进而修正机械臂的运动轨迹,并根据交互作用强度动态调节运动速率.基于上述连续滚动调节,提高了机械臂对未知受限机构操作的安全性和效率.配置6维腕力/力矩传感器的6自由度辅助机械臂的开门实验,证明了所提方法的有效性.