海流干扰作用下欠驱动AUV航路点跟踪控制

• 作者: 严卫生 夏梁盛
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 欠驱动自主水下航行器 海流干扰 航路点跟踪 反演法
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 271-275
• 分类号: TJ630.33|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.04.008

摘要

针对海流干扰作用下欠驱动自主水下航行器(AUV)的航路点跟踪控制问题,建立了水平面内欠驱动AUV三自由度数学模型,以相对于水流的前向速度和角速度为虚拟输入,设计了航路点跟踪控制的运动学控制律,然后基于反演方法设计了动力学控制律,得到控制力和控制力矩.在航路点跟踪控制仿真研究中,指定AUV依次通过惯性坐标系内一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,欠驱动AUV能较好的完成航路点跟踪任务,并到达最终目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
5	夏梁盛	西北工业大学航海学院	3	47	3.0	3.0