钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
自动化技术与计算机技术期刊
\
机器人期刊
\
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
作者:
倪风雷
党进
刘宏
张庆利
朱映远
原文服务方:
机器人
空间机器人
柔顺抓握
交互碰撞
扰动力
三手指末端执行器
摘要:
空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将日标物体弹出捕获区,造成捕获失败,针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指窄间机器人末端执行器,对末端执行器抓握日标物体过程中的碰撞扰动力进行了分析,提出了一种柔顺抓握策略以削弱抓握目标物体时产生的碰撞扰动力,并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控制器,末端作用器自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分等可以通过数学建模和离线实验测量得到,通过前馈补偿进行有效控制;对于摩擦非线性部分、未知扰动、手指抓握时的碰撞力等不确定量,引入模糊控制规则对其进行补偿,采用HIT在轨白维护机械臂和三手指窄间机器人末端执行器在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力.
免费获取
收藏
引用
分享
推荐文章
水果采摘机器人末端执行器的研究进展
采摘机器人
末端执行器
软体机械手
研究现状
果蔬采摘机器人末端执行器研究综述
采摘机器人
末端执行器
欠驱动
多指手
中医推拿机器人末端执行器工作空间分析
并联机构
位置分析
工作空间
蒙特卡罗原理
基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测
抓握模式
L-M算法
BP神经网络
两指末端执行器
内容分析
文献信息
版权信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
来源期刊
机器人
学科
关键词
空间机器人
柔顺抓握
交互碰撞
扰动力
三手指末端执行器
年,卷(期)
2011,(4)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
427-433
页数
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.3724/SP.J.1218.2011.00427
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
朱映远
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
12
71
4.0
8.0
2
党进
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
7
113
5.0
7.0
3
倪风雷
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
37
269
10.0
15.0
4
张庆利
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
9
115
5.0
9.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
全文.pdf
引文网络
引文网络
二级参考文献
(17)
共引文献
(10)
参考文献
(13)
节点文献
引证文献
(19)
同被引文献
(33)
二级引证文献
(61)
1983(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1987(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1989(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1993(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
1998(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1999(4)
参考文献(2)
二级参考文献(2)
2001(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2004(4)
参考文献(0)
二级参考文献(4)
2006(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2007(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2008(5)
参考文献(1)
二级参考文献(4)
2009(4)
参考文献(3)
二级参考文献(1)
2010(2)
参考文献(2)
二级参考文献(0)
2011(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2012(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
2013(4)
引证文献(3)
二级引证文献(1)
2014(6)
引证文献(3)
二级引证文献(3)
2015(7)
引证文献(2)
二级引证文献(5)
2016(3)
引证文献(1)
二级引证文献(2)
2017(14)
引证文献(3)
二级引证文献(11)
2018(25)
引证文献(2)
二级引证文献(23)
2019(14)
引证文献(2)
二级引证文献(12)
2020(4)
引证文献(0)
二级引证文献(4)
研究主题发展历程
节点文献
空间机器人
柔顺抓握
交互碰撞
扰动力
三手指末端执行器
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
期刊文献
相关文献
1.
水果采摘机器人末端执行器的研究进展
2.
果蔬采摘机器人末端执行器研究综述
3.
中医推拿机器人末端执行器工作空间分析
4.
基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测
5.
果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制
6.
苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构研制
7.
番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计
8.
机器人力控末端执行器综述
9.
角膜移植显微手术机器人末端执行器的设计
10.
脐橙采摘机器人末端执行器设计与试验
11.
基于UKF的机器人末端执行器位姿实时估算方法
12.
自主操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划!
13.
苹果采摘机器人末端执行器的原理及试验研究
14.
气动肌肉驱动的柔顺机器人操作手的设计和实现
15.
草莓收获机器人末端执行器的设计
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
机器人2022
机器人1999
机器人2000
机器人2001
机器人2002
机器人2003
机器人2004
机器人2005
机器人2006
机器人2007
机器人2008
机器人2009
机器人2010
机器人2011
机器人2012
机器人2014
机器人2015
机器人2016
机器人2017
机器人2018
机器人2019
机器人2020
机器人2011年第3期
机器人2011年第6期
机器人2011年第4期
机器人2011年第2期
机器人2011年第5期
机器人2011年第1期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号