多用途智能爬行器控制系统设计

• 作者: 张泽义 李友 简超 高翌飞
• 来源期刊: 无损检测
• 学科: 工学
• 关键词: 爬行器 大合拢 焊缝 电子差速 位姿
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 仪器研制
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3|TG115.28
• 语种: 中文

摘要

为实现大合拢焊缝的TOFD检测,研制了多用途智能爬行器.利用电子差速转向的控制策略,满足了TOFD检测工艺要求,提出了一种利用伺服电机编码器反馈信号进行爬行器位姿计算的方法.基于上述方法,从硬件和软件两方面对爬行器的控制系统进行了设计.试验证明,基于差速转向的控制系统可以灵活地控制爬行器运动,满足了爬行器的机动性要求,利用编码器反馈信号进行位姿计算的方法结果准确,无需额外的位置传感器,对辅助操作和自动化检测等应用具有较高的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李友		3	0	0.0	0.0
2	高翌飞		3	0	0.0	0.0
3	简超		2	0	0.0	0.0
4	张泽义		2	0	0.0	0.0