适用于独立式车辆自动跟踪的力延时柔性虚杆建模

• 作者: 吕章刚 吴星明 张晓媚 陈伟海
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 智能交通系统 白主导航:轮式移动机器人 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 599-605,613
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00599

摘要

针对传统车辆自动跟踪系统中前车加速和转弯时跟踪误差大的缺点,提出一种具有力延时的改进柔性虚拟杆建模的算法.在原柔性虚杆的基础上增加虚拟力控制部分,使虚拟柔性杆精确地拟合出前车轨迹,并拖动后车沿着虚杆的形状进行精确运动.该作用力会根据虚拟柔性杆的形态和长度的不同而发生改变,并且该虚拟力自产生到发生作用要经历一段延时,通过该延时使后车能够对前车的转弯运动进行精确的跟踪.算法已经通过MATLAB仿真以及轮式移动机器人的实验验证,结果表明建议的算法能取得较好的跟踪效果,其轨迹误差要比不考虑力延时的明显减小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴星明	北京航空航天大学自动化学院	32	159	6.0	11.0
2	陈伟海	北京航空航天大学自动化学院	60	422	12.0	18.0
3	张晓媚	北京航空航天大学自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	吕章刚	北京航空航天大学自动化学院	1	3	1.0	1.0