用6-RUS型并联机构实现海上补给自动对接的关键技术

• 作者: 于影 孟庆鑫 殷宝麟 王磊 王立权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机构 自动对接 逆运动学 逆动力学 数值仿真
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 28-34
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00028

摘要

提出了用6-RUS型并联机构来实时调整对接喇叭口的位姿状态以实现海上补给中的自动对接.首先,对该机构支链的相对位置关系及约束进行了讨论,建立了该机构的逆运动学模型;其次,对该机构支链的受力情况进行了理论分析,基于凯恩方程建立了该机构的逆动力学模型;最后,对该机构在运动过程中电机输出转角及输出扭矩进行了数值仿真.仿真结果表明,理论模型口J以很好地预测各电机的输出转角及输出扭矩,为海上补给中实现自动对接提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	于影	哈尔滨工程大学机电工程学院	39	238	8.0	13.0
5	殷宝麟	佳木斯大学机械工程学院	40	185	6.0	12.0
8	王磊	佳木斯大学机械工程学院	15	13	2.0	2.0