基于FuzzyP+ID的机械臂控制策略研究

• 作者: 张攀峰 杜峰坡 穆希辉 郭浩亮
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 液压关节 FuzzyP+ID控制策略
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 30-34
• 分类号: TP241
• 字数: 1798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2011.12.004

摘要

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ ID控制策略.该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,并设计了FuzzyP+ ID的控制器.仿真分析表明,FuzzyP+ ID控制较常规PID控制快速性更好,超调更小,稳定性好,并具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭浩亮		19	120	6.0	10.0
2	穆希辉		29	166	7.0	11.0
3	杜峰坡		23	126	6.0	10.0
4	张攀峰		6	15	2.0	3.0