通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法

• 作者: 严卫生 姚尧 张立川 徐德民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 无人水下航行器 协同定位 多UUV 通信延迟
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 161-168
• 分类号: U674.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00161

摘要

研究了主从式多无人水下航行器(UUV)协作系统的协同定位方式,并针对协同定位过程中存在的水声通信和探测时延问题,提出了基于主UUV航迹预测的无状态逆推的非等间隔实时更新(ⅡRU)定位方法,用于提高从UUV的协同定位精度.该方法采用统计建模方法对主UUV航迹进行预测,用于从UUV相对距离量测的实时更新,并基于非等间隔滤波,设计了针对不同类型传感器的实时滤波方法.仿真结果验证了所提定位算法在存在通信时延下的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
4	姚尧	西北工业大学航海学院	9	41	3.0	6.0