一种三自由度并联机构刚度分析及仿真

• 作者: 刘玲玲 李彬 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 雅克比矩阵 螺旋理论 刚度
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 37-40
• 分类号: TP24
• 字数: 2274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2011.04.010

摘要

以一种三自由度并联机构2-TPR&SPR为研究对象,对其刚度进行分析.首先利用螺旋理论的方法得到该并联机构的全Jacobian矩阵,在此基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系.随后利用力与位移的对偶关系,推导出机构的刚度矩阵,最后通过一组数值仿真实例,验证刚度分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	李彬	天津理工大学机械工程学院	25	140	7.0	10.0
3	刘玲玲	天津理工大学机械工程学院	5	33	3.0	5.0