基于人工矢量场的AUV自主回收路径规划

• 作者: 严卫生 施淑伟 薛源 高剑
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 自主回收 路径规划 人工矢量场 引力系数
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 104-108
• 分类号: TP242.3|TJ6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.02.006

摘要

针对自主水下航行器(AUV)水下自主回收过程中的路径规划问题,采用人工矢量场法规划回收路径.将回收过程划分为回坞导引阶段和入坞阶段,其中回坞导引阶段以入坞预备点为目标点,使用传统的人工矢量场法为AUV规划出一条无障碍路径;而入坞阶段则采用模糊变系数矢量场法,定义回收入口处的3个虚拟目标点,将AUV到回收中轴线的距离作为输入,通过模糊规则调整虚拟目标点的引力系数,使人工引力场的梯度方向指向回收入口,AUV沿光滑的入坞路径以期望的姿态驶进回收入口.仿真结果证明了该路径规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	薛源	西北工业大学航海学院	7	38	3.0	6.0
4	施淑伟	西北工业大学航海学院	3	45	3.0	3.0