负重外骨骼机器人液压驱动系统的初步设计

• 作者: 刘昶 张学胜 苏力刚 赖庆仁 赵永东
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 负重外骨骼机器人 液压系统 ADAMS 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 研究设计
• 页码范围: 34-37
• 分类号: TH122|TH137
• 字数: 2273字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2011.09.012

摘要

该文首先介绍了负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,并在此基础上初步设计了液压系统的原理图.借助动力学仿真软件ADAMS,对负重外骨骼机器人进行了运动学动力学仿真,然后根据仿真结果重点确定了液压缸的关键技术参数,为液压缸元件的选型提供了依据,而且还为负重外骨骼机器人人机协调性控制研究奠定了可靠的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏力刚	装甲兵工程学院机械工程系	8	48	4.0	6.0
2	赵永东	装甲兵工程学院机械工程系	18	84	6.0	8.0
3	张学胜	装甲兵工程学院机械工程系	6	51	4.0	6.0
4	刘昶	装甲兵工程学院机械工程系	6	47	4.0	6.0
5	赖庆仁	装甲兵工程学院机械工程系	2	37	2.0	2.0