具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制

• 作者: 倪风雷 刘宏 孙敬颋 郭闯强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 柔性关节 力矩传感器 振动抑制 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 449-454
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00449

摘要

针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器,该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩,提出了一种新的振动抑制方法,在传统力矩负反馈PD控制器基础上通过增加名义输出力矩前馈补偿,实现了振动的快速抑制.建立了单关节控制实验平台,并进行了梯形轨迹跟踪振动抑制实验.实验结果表明:本文所提出的控制器不但能够快速抑制关节振动,而且不影响轨迹跟踪精度,从而解决了传统力矩负反馈PD控制器不能同时兼顾振动抑制效果和轨迹跟踪精度的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	郭闯强	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	76	5.0	8.0
3	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
4	孙敬颋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	62	5.0	6.0