2杆轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性研究与仿真

• 作者: 张明路 杨玉维 赵新华
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式悬架 移动刚体机械手 动力学 瞬态稳定性
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 315-319
• 分类号: TP241
• 字数: 3956字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.03.016

摘要

研究了2杆轮式悬架移动刚体机械手(平面)在其末端执行器跟踪给定轨迹工况下的动力学瞬态稳定性.在进行系统动力学模型分析的基础上,综合考虑了轮胎与路面作用力,给出了系统瞬态动力学稳定性评价准则,并进行了数值仿真,仿真结果真实反映了系统在执行任务时动力学瞬态稳定性分布情况及悬架对系统整体稳定性的影响.该准则适用于移动机械手轨迹跟踪工况下的稳定性评价,或以该准则为约束条件,进行系统多目标优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
3	杨玉维	天津理工大学机械工程学院	18	122	7.0	10.0