基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真

• 作者: 吴志斌 张勤 神谷好承
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多关节机器人 重复变换法 负载扭矩
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 340-346
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00340

摘要

以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勤		27	142	6.0	10.0
2	吴志斌		3	10	2.0	3.0