用于托卡马克腔的内窥机器人结构设计

• 作者: 叶秋香 张伟军 袁建军
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 托卡马克腔 冗余度 内窥机器人 平行四边形结构
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 79-82,91
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2690字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.016

摘要

介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题,针对我国自主的热核聚变实验装置EAST,提出一种主体具有8自由度的关节式机器人解决方案,用以完成对该核聚变反应堆第一壁的内窥工作.该机器人具有冗余自由度结构,采用模块化思路设计4套单元,每套单元都具有平行四边形结构,包括俯仰和回转2个自由度,可以完成对托卡马克腔的1800范围的全断面扫描.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机械与动力工程学院	70	383	11.0	16.0
2	袁建军	上海交通大学机械与动力工程学院	28	125	7.0	9.0
3	叶秋香	上海交通大学机械与动力工程学院	1	9	1.0	1.0