一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法

• 作者: 张秀龙 戴先中 李新德
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: NLRP 受限汉语 智能机器人 视觉导航
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 742-749,757
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00742

摘要

本文在研究汉语自然语言路径重建描述(NLRP)语言规律的基础上,通过建立移动机器人导航意像图,设计了室内环境下基于受限自然语言的视觉导航算法.首先,从受限汉语文本中提取出路标,以及路标之间的大致方位和距离关系,并将其映射到建立的导航意像图上,然后从中提取路径关键引导点,实现机器人运行路径规划,且根据关键引导点将路径分成多段.在机器人每段运行过程中,计算参考目标的实时图像与数据库中样本图像的SURF特征点的匹配度,并融合里程计信息,实现机器人粗定位.再后,根据获得的机器人大致位置,计算下一段的运行方向,继续下一段运行.以此类推,直至运动到最后一段.最后实验结果充分证明了该方法的可行性、有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	李新德	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	35	350	12.0	16.0
3	张秀龙	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	3	35	3.0	3.0