月球车释放对着陆器稳定性的影响

• 作者: 刘荣强 姜生元 李奎 邓宗全
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 稳定性 零力矩点 着陆器 月球车 摇臂式释放机构
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 2318-2326
• 分类号: V476.3
• 字数: 3500字
• 语种: 中文
• DOI: 11-1929/V.20110620.1341.002

摘要

因基于摇臂式月球车释放机构在月球车释放时对着陆器的倾翻力矩较大,易使着陆器倾翻而导致整个探测任务失败,所以对月球车着陆释放时着陆器稳定性的研究尤为重要.将着陆器腿不等量压缩、月面坡度、低重力环境、释放加速度等因素进行参数化处理；应用D-H坐标法得到基于各参量的支撑多边形坐标以及着陆器和月球车的位姿方程,进而建立了月球车释放过程中的零力矩点(ZMP)坐标方程和稳定性判定依据.通过实例仿真分析,一方面验证了方程的正确性,另一方面得到了各参数对着陆器稳定性的影响,进而求得着陆器不倾翻的临界月球车着陆释放速度,该速度为月球车着陆释放控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	272	3259	31.0	42.0
5	姜生元	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	54	306	11.0	16.0
6	李奎	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	14	3.0	3.0
10	刘荣强	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	72	754	15.0	25.0