基于PWM的四旋翼飞行器控制方法

• 作者: 刘彦博 李秀英
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: AVR微控制器 陀螺仪 无刷直流电机 脉冲宽度调制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 464-472
• 分类号: TP90
• 字数: 5877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2011.05.012

摘要

为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制,提出了以ATMEL公司AVR微控制器为核心IC( Intergrated Circuit)的MCU (Micro Control Unit)四旋翼飞行器控制系统.该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核心控制系统、以2.4 GHz的无线遥控接收器为核心的无线遥控控制系统组成.采用脉冲宽度调制(PWM:Pulse Width Modulation)信号控制四旋翼控制动力驱动模块.通过对四旋翼工作模式与控制参数的研究,得到相应的控制算法,然后编程实现、模拟相应的飞行姿态.实验结果表明,四旋翼飞行器能稳定悬停、转向和三维控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀英	吉林大学电子科学与工程学院	26	101	5.0	9.0
2	刘彦博	吉林大学电子科学与工程学院	3	53	2.0	3.0