仿蟹机器人交错等相位波形步态研究

• 作者: 张立勋 王刚 王立权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿蟹形机器人 交错等相位波形步态 事件序列法 步态规划
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 237-243
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00237

摘要

在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两步行足间的相位因子,使同组的各步行足相位平均分配在一个步态周期内,以减小机体能量损耗.仿蟹机器人样机行走步态实验结果表明,交错等相位波形步态符合生物螃蟹的运动特点,与双四足步态相比,机器人具有良好的行走稳定性和较小的驱动功率波动幅度,步行状态平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	哈尔滨工程大学机电工程学院	230	2830	30.0	42.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
3	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0