非对称行星探测车行走系统的动力学仿真及运动性能分析

• 作者: 任明俊 刘暾 朱建军 杜建军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 探测车 非对称行走系统 牛顿-欧拉法 动力学模型 运动性能
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-8
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00001

摘要

为了提高探测车在崎岖路面中的运动性能,提出了一种非对称轮式探测车行走系统.该车具有整体式超静定结构,6个车轮通过悬挂装置与车身相连,非对称分布于车体两侧,悬架结构可以主动控制来提高探测车在崎岖路面中的运动性能.采用牛顿-欧拉法建立了行走系统的动力学模型,给出了几何和速度约束方程,采用有限差分法求解由微分方程和代数方程构成的联合方程组.对非对称构型探测车的运动性能进行了计算机仿真,得出了一些运动规律.原理样机试验表明,该车具有较强的越障和过沟能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘暾	哈尔滨工业大学深圳研究生院	52	1130	19.0	32.0
2	杜建军	哈尔滨工业大学深圳研究生院	28	472	13.0	21.0
3	朱建军	哈尔滨工业大学深圳研究生院	10	103	4.0	10.0
4	任明俊	哈尔滨工业大学深圳研究生院	1	3	1.0	1.0