基于激光雷达的大型移动平台定位

• 作者: 张育林 徐北辰 沈超 赵帅锋 钱钧 陆晋荣 顿向明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 激光雷达 定位 扩展卡尔曼滤波 移动平台
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 77-83
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00077

摘要

针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张育林		14	107	8.0	9.0
5	钱钧	上海交通大学机器人研究所	7	73	4.0	7.0
6	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
7	陆晋荣		12	66	5.0	7.0
8	徐北辰		4	39	4.0	4.0
9	沈超		2	11	1.0	2.0
10	赵帅锋	上海交通大学机器人研究所	2	22	2.0	2.0