中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构

• 作者: 付庄 赵言正 闫维新 马文涛
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 中国烹饪机器人 仿人划散 划散机构
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 46-52
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00046

摘要

为使烹饪机器人具备高超的划散技艺,基于对人工划散的总结,提出了一种仿人划散机构.运用D-H法建立了该机构的坐标系,得出了其末端端点的轨迹方程和速度、加速度方程.通过仿真分析得知,该机构的末端端点在锅具中心处的运动速度快而在锅具边沿处的运动速度慢,基包络线能够迅速覆盖整个锅具壁面,且末端加速度呈较大范围的周期性波动,充分模拟了人工划散.比较实验证明,采用这种划散机构比人工方式具有更好的划散效果和更高的一敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	112	692	14.0	21.0
2	赵言正	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	105	457	12.0	16.0
3	闫维新	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	37	109	5.0	9.0
4	马文涛	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	7	10	2.0	2.0